{"id":5013,"date":"2019-02-11T15:02:18","date_gmt":"2019-02-11T12:02:18","guid":{"rendered":"https:\/\/skilx.cc\/radio\/cxemcar-%d0%bd%d0%b0-net-micro-framework-bluetooth-%d1%83%d0%bf%d1%80%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d0%bc%d0%b0%d1%88%d0%b8%d0%bd%d0%ba%d0%be%d0%b9-%d1%81-android\/"},"modified":"2019-02-12T11:06:45","modified_gmt":"2019-02-12T08:06:45","slug":"cxemcar-%d0%bd%d0%b0-net-micro-framework-bluetooth-%d1%83%d0%bf%d1%80%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d0%bc%d0%b0%d1%88%d0%b8%d0%bd%d0%ba%d0%be%d0%b9-%d1%81-android","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/skilx.cc\/radio\/cxemcar-%d0%bd%d0%b0-net-micro-framework-bluetooth-%d1%83%d0%bf%d1%80%d0%b0%d0%b2%d0%bb%d0%b5%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d0%bc%d0%b0%d1%88%d0%b8%d0%bd%d0%ba%d0%be%d0%b9-%d1%81-android\/","title":{"rendered":"CxemCAR \u043d\u0430 .NET Micro Framework — Bluetooth \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0441 Android"},"content":{"rendered":"

\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f, \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 CxemCAR \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041f\u041e \u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f Android \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 .NET Micro Framework. \u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 STM32<\/a>, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043b\u043e, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n

\u00a0<\/p>\n

\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c Netduino, \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b GHI Electronics \u0438 \u0434\u0440. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b FEZ Panda II:<\/p>\n

\u00a0<\/p>\n

<\/p>\n

\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 DC \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 Li-Po \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 3.7\u0412 1100 \u043c\u0410. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 3.7\u0412 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 5\u0412, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442 3.7\u0412). \u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 Bluetooth \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b FEZ.<\/p>\n

\u0424\u043e\u0442\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n

<\/p>\n

\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n

<\/p>\n

\u041f\u043b\u0430\u0442\u0443 FEZ Panda II \u043a 4WD \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 2-\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0430:<\/p>\n

<\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e. \u0418\u0442\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e:<\/p>\n

<\/p>\n

\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f .NET Micro Framework:<\/p>\n

using System;
\nusing System.IO.Ports;
\nusing System.Threading;
\nusing System.Text;<\/p>\n

using Microsoft.SPOT;
\nusing Microsoft.SPOT.Hardware;<\/p>\n

using GHIElectronics.NETMF.Hardware;
\nusing GHIElectronics.NETMF.FEZ;<\/p>\n

namespace CxemCAR
\n{
\n public class Program
\n {
\n public const char cmdL = ‘L’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f
\n public const char cmdR = ‘R’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f
\n public const char cmdH = ‘H’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f. \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 1 (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b Horn)
\n public const char cmdF = ‘F’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 EEPROM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u041c\u041a \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a
\n public const char cmdr = ‘r’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 EEPROM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u041c\u041a \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a (\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435)
\n public const char cmdw = ‘w’; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 UART \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 EEPROM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u041c\u041a \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a (\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c)<\/p>\n

\/\/public const int t_TOut = 2500; \/\/ \u043a\u043e\u043b-\u0432\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438
\n static int sw_autoOFF;
\n static int autoOFF = 2500;
\n static byte[] storage = new byte[InternalFlashStorage.Size]; \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 FLASH \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u041c\u041a<\/p>\n

static OutputPort MotorL_d = new OutputPort((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di4, false); \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 1
\n static OutputPort MotorR_d = new OutputPort((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di7, false); \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 2
\n static OutputPort Channel1 = new OutputPort((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di8, false); \/\/ \u0434\u043e\u043f. \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b 1
\n static PWM MotorL = new PWM((PWM.Pin)FEZ_Pin.PWM.Di5); \/\/ \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c 1 (\u043b\u0435\u0432\u044b\u0439)
\n static PWM MotorR = new PWM((PWM.Pin)FEZ_Pin.PWM.Di6); \/\/ \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c 2 (\u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439)
\n static SerialPort UART1 = new SerialPort(«COM1», 9600); \/\/ \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 UART1 (\u043f\u043e\u0440\u0442 COM1)
\n static Timer timerTO; \/\/ \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440<\/p>\n

public static void Main()
\n {
\n byte[] L_Data = new byte[4]; \/\/ \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 L
\n byte L_index = 0; \/\/ \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n byte[] R_Data = new byte[4]; \/\/ \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 R
\n byte R_index = 0; \/\/ \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n byte[] H_Data = new byte[1]; \/\/ \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f. \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430
\n byte H_index = 0; \/\/ \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n byte[] F_Data = new byte[8]; \/\/ \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 EEPROM
\n byte F_index = 0;
\n char command = ‘ ‘; \/\/ \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 R, L, H, F \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438<\/p>\n

int i_tmp_L = 0;
\n int i_tmp_R = 0;
\n int i_tmp_H = 0;<\/p>\n

byte[] incomingByte = new byte[1]; \/\/ \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0441 UART<\/p>\n

UART1.Open();
\n UART1.Flush();<\/p>\n

timerTO = new Timer(new TimerCallback(TimeOut), null, autoOFF, autoOFF); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438
\n timer_init(); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440<\/p>\n

while (true)
\n {
\n int read_count = UART1.Read(incomingByte, 0, 1); \/\/ \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435
\n if (read_count > 0) \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435?
\n {
\n if (incomingByte[0] == cmdL) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 L
\n {
\n command = cmdL; \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430
\n Array.Clear(L_Data, 0, L_Data.Length); \/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n L_index = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n }
\n else if (incomingByte[0] == cmdR) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 R
\n {
\n command = cmdR; \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430
\n Array.Clear(R_Data, 0, R_Data.Length); \/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n R_index = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n }
\n else if (incomingByte[0] == cmdH) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f. \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 1
\n {
\n command = cmdH; \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430
\n Array.Clear(H_Data, 0, H_Data.Length); \/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n H_index = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n }
\n else if (incomingByte[0] == cmdF) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f. \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 1
\n {
\n command = cmdF; \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430
\n Array.Clear(F_Data, 0, F_Data.Length); \/\/ \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n F_index = 0; \/\/ \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n }
\n else if (incomingByte[0] == ‘r’) command = ‘e’; \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438
\n else if (incomingByte[0] == ‘t’) command = ‘t’; \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e<\/p>\n

if (command == cmdL && incomingByte[0] != cmdL)
\n {
\n if (ValidData(incomingByte[0]))
\n {
\n L_Data[L_index] = incomingByte[0]; \/\/ \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432
\n if (L_index < (L_Data.Length — 1)) L_index++; \/\/ \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n }
\n }
\n else if (command == cmdR && incomingByte[0] != cmdR)
\n {
\n if (ValidData(incomingByte[0]))
\n {
\n R_Data[R_index] = incomingByte[0];
\n if (R_index < (R_Data.Length — 1)) R_index++;
\n }
\n }
\n else if (command == cmdH && incomingByte[0] != cmdH)
\n {
\n if (ValidData(incomingByte[0]))
\n {
\n H_Data[H_index] = incomingByte[0];
\n if (H_index < (H_Data.Length — 1)) H_index++;
\n }
\n }
\n else if (command == cmdF && incomingByte[0] != cmdF)
\n {
\n F_Data[F_index] = incomingByte[0];
\n if (F_index < (F_Data.Length — 1)) F_index++;
\n }
\n else if (command == ‘e’) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438
\n {
\n timerTO.Dispose(); \/\/ \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438
\n string tmp_L = new string(System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetChars(L_Data)); \/\/ \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430
\n string tmp_R = new string(System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetChars(R_Data));
\n string tmp_H = new string(System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetChars(H_Data));<\/p>\n

try
\n {
\n if (tmp_L != null) i_tmp_L = int.Parse(tmp_L); \/\/ \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 int
\n if (tmp_R != null) i_tmp_R = int.Parse(tmp_R);
\n if (tmp_H != null) i_tmp_H = int.Parse(tmp_H);
\n }
\n catch {
\n Debug.Print(«Error: convert String to Integer»);
\n }<\/p>\n

if (i_tmp_L > 100) i_tmp_L = 100;
\n else if (i_tmp_L < -100) i_tmp_L = -100;
\n if (i_tmp_R > 100) i_tmp_R = 100;
\n else if (i_tmp_R < -100) i_tmp_R = -100;<\/p>\n

Control4WD(i_tmp_L, i_tmp_R, i_tmp_H);
\n timerTO.Change(autoOFF, autoOFF); \/\/ \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430
\n }
\n else if (command == ‘t’) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e
\n {
\n Flash_Op(F_Data[0], F_Data[1], F_Data[2], F_Data[3], F_Data[4]);
\n }
\n }
\n }
\n }<\/p>\n

static void Flash_Op(byte FCMD, byte z1, byte z2, byte z3, byte z4)
\n {
\n if (FCMD == cmdr && sw_autoOFF != 255) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f EEPROM \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445
\n {
\n byte[] buffer = Encoding.UTF8.GetBytes(«FData:»); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 UART
\n UART1.Write(buffer, 0, buffer.Length); \/\/ \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 UART
\n byte[] buffer2 = new byte[4] { storage[0], storage[1], storage[2], storage[3] };
\n UART1.Write(buffer2, 0, buffer2.Length);
\n byte[] buffer3 = Encoding.UTF8.GetBytes(«rn»);
\n UART1.Write(buffer3, 0, buffer3.Length);
\n }
\n else if (FCMD == cmdw) \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 EEPROM \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445
\n {
\n byte[] varToSave = new byte[InternalFlashStorage.Size];
\n varToSave[0] = z1;
\n varToSave[1] = z2;
\n varToSave[2] = z3;
\n varToSave[3] = z4;
\n InternalFlashStorage.Write(varToSave); \/\/ \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 FLASH \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u041c\u041a
\n timer_init();\t\t \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440
\n byte[] buffer2 = Encoding.UTF8.GetBytes(«FWOKrn»); \/\/ \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 UART
\n UART1.Write(buffer2, 0, buffer2.Length);\t \/\/ \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b
\n }
\n }<\/p>\n

static void timer_init()
\n {
\n InternalFlashStorage.Read(storage); \/\/ \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 FLASH \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438
\n sw_autoOFF = storage[0];
\n if(sw_autoOFF == ‘1’){ \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d
\n byte[] var_Data= new byte[3];
\n var_Data[0] = storage[1];
\n var_Data[1] = storage[2];
\n var_Data[2] = storage[3];
\n string tmp_autoOFF = new string(System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetChars(var_Data));
\n autoOFF = int.Parse(tmp_autoOFF)*100;
\n timerTO.Change(autoOFF, autoOFF); \/\/ \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430
\n }
\n else if(sw_autoOFF == ‘0’){
\n timerTO.Dispose(); \/\/ \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440
\n } <\/p>\n

Debug.Print(«Timer Init» + autoOFF.ToString());
\n }<\/p>\n

static void TimeOut(object o)
\n {
\n \/\/Debug.Print(DateTime.Now.ToString());
\n Control4WD(0, 0, 0); \/\/ \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0443
\n }<\/p>\n

public static void Control4WD(int mLeft, int mRight, int Horn)
\n {
\n bool directionL, directionR; \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f L298N
\n int valueL, valueR; \/\/ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c M1, M2 (0-100)<\/p>\n

if (mLeft > 0)
\n {
\n valueL = mLeft;
\n directionL = false;
\n }
\n else if (mLeft < 0)
\n {
\n valueL = 100 — System.Math.Abs(mLeft);
\n directionL = true;
\n }
\n else
\n {
\n directionL = false;
\n valueL = 0;
\n }<\/p>\n

if (mRight > 0)
\n {
\n valueR = mRight;
\n directionR = false;
\n }
\n else if (mRight < 0)
\n {
\n valueR = 100 — System.Math.Abs(mRight);
\n directionR = true;
\n }
\n else
\n {
\n directionR = false;
\n valueR = 0;
\n }<\/p>\n

if (Horn == 1)
\n {
\n Channel1.Write(true);
\n }
\n else Channel1.Write(false);<\/p>\n

\/\/Debug.Print(«L:» + valueL.ToString() + «, R:» + valueR.ToString());<\/p>\n

MotorL.Set(30000, (byte)(valueL));
\n MotorR.Set(30000, (byte)(valueR));<\/p>\n

MotorL_d.Write(directionL);
\n MotorR_d.Write(directionR);
\n }<\/p>\n

public static bool ValidData(byte chIncom) \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a «0..9» \u0438\u043b\u0438 «-»
\n {
\n if ((chIncom >= 0x30 && chIncom <= 0x39) || chIncom == 0x2D) return true;
\n else return false;
\n }
\n }
\n}<\/p>\n

\u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434 FEZ \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f — \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 UART \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b. \u041a\u0430\u043a \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 (r \u0438\u043b\u0438 t), \u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 Control4WD() \u0438\u043b\u0438 Flash_Op(). \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 Control4WD() \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 GitHub<\/a><\/p>\n

\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/param><\/param><\/param><\/embed><\/object>
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\u041f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b:<\/p>\n